少しややこしいかもしれませんが、知覚動詞は原型不定詞でも現在分詞でもどちらでもOKです。
ただし、受身になると to が必要であることを覚えて下さい。
例文：
[原型不定詞]
We heard a baby cry.
（私たちは赤ちゃんが泣いているのを聞きました。）
[現在分詞]
We heard a baby crying.
（私たちは赤ちゃんが泣いているのを聞きました。）
[受け身]
A baby was heard to cry by us.
（赤ちゃんは泣いているのを私たちに聞かれました。）
[原型不定詞]
I watched them play soccer.
（私は彼らがサッカーをしているのを見ました。）
[現在分詞]
I watched them playing soccer.
（私は彼らがサッカーをしているのを見ました。）
[受け身]
They was watched to play soccer by me.
（彼らは私にサッカーをしているのを見られました。）
