例文：
I bought a book, which is written by Tolstoy.
＝ I bought a book, and it is written by Tolstoy.
（私は本を買いました、それはトルストイによって書かれた本です。）
I like him, who is kind to everyone.
＝ I like him, because he is kind to everyone.
（私は彼が好きだ、なぜなら彼はみんなに優しいからだ。）
I went to the zoo to see pandas, which you will get to like.
＝ I went to the zoo to see pandas, and you will get to like it.
（私は動物園にパンダを鑑賞しに行きました、あなたはきっとそれが好きになりますよ。）
どうですか？非制限用法の訳が分からなければ、とりあえず and （そして）で訳してみて下さい。
たいていは and でいけると思います。
例文：
I returned the goods, which were defective, to the shop.
＝ I returned the goods, because they were defective, to the shop.
（私は商品を不良品だったので店に返品した。）
My father, who lives in Hokkaido, showed me around Sapporo.
＝ My father, and he lives in Hokkaido, showed me around Sapporo.
（私の父は、北海道に住んでいるが、札幌周辺を案内してくれました。）
